to exercise  - ejercitar (el cuerpo), hacer ejercicio, ejercer, hacer uso de 

to drill  - entrenarse, perforar, taladrar, instruir por repetición 

to train  - adiestrar, entrenar (atletas), capacitar (trabajadores), amaestrar (animales), entrenar(se) (físicamente), prepararse (profesionalmente), apuntar (un arma, etc.)